Tanulmányait 1926-ban kezdte a Képzőművészeti Főiskolán, majd olaszországi tanulmányutat tett. 1931-től a Magyar Iparművészeti Főiskolán alakrajzot, kosztümtörténetet, anatómiát és szőnyegszövést tanított. 1945-től a Magyar Képzőművészeti Főiskolán ornamentika-szerkesztést tanított és kárpitszövő műhelyt vezetett. Jelentős szerepe volt a főiskola gobelin tanszékének megszervezésében. 1949-től mint festőtanár működött, majd 1956-tól a Magyar Képzőművészeti Főiskola főigazgatója.
Az 1950-es évek elején kapta első megbízásait nagyméretű murális alkotásokra. E művei közül is kiemelkednek a Dunai Vasmű bejárati épületeit díszítő freskói, amelyeknek elkészülte után sorra festette portréit a vasmű munkásairól (Olvasztárok), majd hét nagy pannót tervezett a moszkvai mezőgazdasági kiállításra (1952). Ezek az alkotásai, a kor jellegzetes sematikus művei, a kor szimbólumaivá váltak. A brüsszeli világkiállítás magyar pavilonja számára készült Gyümölcsszedők c. alkotása viszont már szakítást jelent a szocialista realizmussal (1958). Jelentős anyaggal szerepelt a velencei biennálén (1959), majd rövid időre visszatért a csendéletekhez, ill. a nagyméretű belső terek homlokzatát díszítették kompozíciói (Pap József téri lakóház, debreceni pályaudvar sgrafittói). Épületdíszítő munkáiban teljesedett ki alkotóereje, egyéni festői látásmódja.
Hagyatékából Dunaújvárosban emlékmúzeum nyílt, amelyet 1989-ben bezárták, a múzeumot megszüntették. A hagyaték a területileg illetékes múzeumok megőrzésébe került.
Domanovszky Endre 1957-ben festett Táncoló lányok című 54 négyzetméteres freskója az oroszlányi Ady mozi elbontása után jelenleg restaurálásra vár.